神戸出身。ニュースクール大学ジャズ科でジム・ホールに学び、その才能を認められる。
ジュニア・マンス、フランクフォスター、バリー・ハリス、ジミー・ヒース、ジェイムス・ムーディー、ロン・カーター、穐吉敏子、スライド・ハンプトン、ジョン・ファディス等多くのトップミュージシャンとのツアーを経験。
現在、ニューヨークのジャズシーンでリーダーとして、またサイドマンとして活躍。リーダーアルバムはキングやホワッツニューより5枚を発表。NYのジャズクラブの老舗ヴィレッジヴァンガードの70周年記念にはジム・ホールと井上のデュオが出演。また、ニュースクール大学のジャズ科にて「スタンダード・クラス」を教え、日本ではジャズ・ライフ誌にスタンダード講座を毎月連載中。
2006年、リットー・ミュージックよりCD付譜面集「NY録音/極上の生演奏をバックに、ひとりで楽しむジャズ・ギター」を上梓。2010年には本拠地を22年在住したNYから東京に移し、現在活躍中。